En 1434, el Condestable de Castilla y valido de Juan II, Don Álvaro de Luna, decide construir este castillo en San Martín de Valdeiglesias, señorío que compró ese año a los monjes de un antiguo monasterio. Parece ser que ya había allí una construcción, un torreón de la época de Alfonso VII, rey de Castilla y León. Construido en piedra berroqueña, es de planta cuadrada donde destacan tres volúmenes circulares y la espectacular torre del homenaje. A su vez, el conjunto está rodeado de una barbacana. La visita comienza en el patio de armas, donde está la Capilla. En la torre del homenaje hay dependencias residenciales y paneles informativos explicando la historia del castillo. Tres audiovisuales muy entretenidos hablan de las circunstancias del lugar.
La iglesia de San Martín de Tours es renacentista de aires herrerianos. Allí se conserva la imagen (diminuta), de la Virgen de la Nueva, patrona de la localidad. En el restaurante Siete Capillas tienen un menú de 13,50 que, a elegir, fue de migas con huevo frito, lasaña de verduras y natillas, acompañado de una frasca de vino tinto. En Valdeisabella venden unos exquisitos chocolates artesanos. Seis ermitas están desperdigadas por la población (por eso el escudo de San Martín tiene Siete Iglesias). Es una de las 11 Villas Históricas de la Comunidad de Madrid.
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