Reinando Carlos III, allá por 1787, se le encarga a Juan de Villanueva un edificio que debería albergar un museo de ciencias naturales para completar los de botánica y astronomía que se encontraban en la misma zona de Madrid. No es hasta 1819 cuando queda acabado el proyecto y, entonces, se decide que sea un museo de pintura, a imagen y semejanza del Louvre de París. Es el rey Fernando VII quien lleva muchas obras procedentes de su colección y, posteriormente, con la desamortización de los monasterios, se puede aumentar el número de piezas. En 2007 Rafael Moneo amplia el Museo con la recuperación del antiguo Claustro de los Jerónimos.
La escultura Felipe II de Leone Leoni es de 1551 y es un encargo de María de Hungría (hermana de Carlos V) para que realizase diez esculturas de bronce de cuerpo entero de miembros de la familia imperial, de las que solo se hicieron dos: la suya y la de su sobrino Felipe. En su momento, fueron instaladas en un palacio a las afueras de Bruselas.
En el momento de nuestra visita, se encontraba la exposición temporal Arte y transformaciones sociales en España (1885-1910) con pinturas de Luis Jiménez Aranda, Vicente Cutanda y Turoya o Isidre Nonell. El Bosco, Goya, Velázquez, Caravaggio, Fra Angelico o Murillo tienen aquí obras impresionantes.
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